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山东大学学报 (医学版) ›› 2023, Vol. 61 ›› Issue (3): 46-56.doi: 10.6040/j.issn.1671-7554.0.2023.0018

• 专家综述 • 上一篇    下一篇

脊柱手术机器人研究进展

杜付鑫1,张体冲1,李倩倩2,宋锐3,*()   

  1. 1. 山东大学机械工程学院, 山东 济南 250061
    2. 山东大学齐鲁医学院口腔医学院, 山东 济南 250012
    3. 山东大学控制科学与工程学院, 山东 济南 250061
  • 收稿日期:2023-01-05 出版日期:2023-03-10 发布日期:2023-03-24
  • 通讯作者: 宋锐 E-mail:rsong@sdu.edu.cn
  • 作者简介:杜付鑫，工学博士，山东大学机械工程学院副研究员、博士研究生导师。2020年获得山东大学青年未来学者人才项目，主持国家重点研发计划等国家级项目3项，山东省重大科技创新工程等省部级项目6项，军工与企业合作项目10余项；发表SCI/EI论文30余篇，授权发明专利30余项。重点围绕连续体摩擦建模、静力学建模、优化方法、运动学建模与动力学分析等方面展开深入研究，自主研发了消化内镜手术机器人、微创脊柱外科手术机器人、鼻咽喉手术机器人等多种手术机器人系统；并担任《Nonlinear Dynamics》《Precision Engineering》《Advanced Robotics》《Advances in Mechanical System》等期刊审稿人

Research advances of spine surgery robot

Fuxin DU1,Tichong ZHANG1,Qianqian LI2,Rui SONG3,*()   

  1. 1. School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong, China
    2. School and Hospital of Stomatology, Cheeloo College of Medicine, Shandong University, Jinan 250012, Shandong, China
    3. School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong, China
  • Received:2023-01-05 Online:2023-03-10 Published:2023-03-24
  • Contact: Rui SONG E-mail:rsong@sdu.edu.cn

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406

摘要：

脊柱手术机器人具有定位精准、操作稳定、减少辐射暴露等优势，具有极大的临床应用价值，近年来已成为机器人研究和应用的热点领域。论文根据不同应用场景将脊柱手术机器人按引导式和主动操作式两种进行分类，并对应介绍国内外研究机构和公司研发的脊柱机器人及最新成果，同时结合研究和应用现状，对脊柱机器人应用的关键技术和未来机器人发展趋势进行简要阐述和总结。

关键词: 脊柱, 机器人, 辅助定位, 置钉, 磨削

Abstract:

Spine surgery robot has advantages of accurate positioning, stable operation and reduced radiation exposure. With great clinical application value, it has become a hot field of research and application in recent years. This paper classifies spine surgery robot into guided and active operation according to different scenarios, and introduces spine robots developed by domestic and foreign research institutions and companies and their latest achievements, and elaborates and summarizes the key technologies and future development trends.

Key words: Spine, Robot, Assisted positioning, Nail set, Grinding

中图分类号: 

  • R687.1

图1

脊柱手术机器人分类及发展"

图2

Mazor系列脊柱手术机器人 A: Spine assist; B: Renaissance; C: Mazor X; D: Mazor X stealth."

图3

获FDA认证的商用脊柱机器人 A：ROSA机器人；B：Excelsius GPS机器人；C：Cirq机器人。"

图4

国外研究机构引导机器人系统 A：ActBot系统；B：B-RobⅡ系统；C：5自由度并联机器人；D：吸附式脊柱机器人；E：SPINEBOT。"

图5

天玑脊柱手术机器人系统 A：天玑脊柱手术机器人；B：辅助置钉效果。"

图6

SPINEBOTⅠ脊柱手术系统"

图7

Vector-Bot机器人系统"

图8

国外研究机构钻孔机器人 A：Corass机器人；B：摩擦轮式骨钻机器人；C: 东京农工大学NIR。"

图9

国内研究机构钻孔脊柱机器人 A：脊柱微创手术机器人系统；B：RSSS系统；C：主从式脊柱机器人；D：混合式脊柱机器人。"

图10

鑫君特ORTHBOT机器人"

图11

Kinguide机器人系统"

图12

深圳先进技术研究院相关机器人系统 A：磨削机器人；B：RSSS-Ⅲ系统。"

图13

南开大学声压辨识磨削机器人系统"

图14

国内研究机构代表性磨削机器人 A：北京协和医学院磨削机器人；B：哈尔滨工业大学(深圳)磨削机器人。"

图15

美国圣易路斯大学脊柱机器人系统"

图16

美国约翰霍普金斯大学压电式机器人"

图17

美国约翰霍普金斯大学连续体磨钻"

图18

韩国大邱庆北科学技术院连续体磨钻"

图19

香港中文大学脊柱手术机器人 A：微型可弯磨钻系统；B：微型骨钻系统。"

图20

手术导航系统图"

图21

脊柱椎体分割图"

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